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水下机器人、埋设犁

   
 



一.埋设犁的组成

犁由上、下两个主要部分组成下半部分包括犁体、滑橇臂和滑橇、圆切割刀、犁铧及犁尖;而上半部分则由一个支架组成,支架上装有拉杆、操纵系统、喇叭状电缆入口和压缆装置。所有产生电气和液压功能的设备及控制器也安装在上半部分。
通过4个大纵向枢轴把这两个主要部分结合在一起,并通过这4个枢轴传递所有的犁沟力。在右舷的两个枢轴比在左舷的两个短,为了旋转上部结构,首先将其向后推到离开较短枢轴为止,然后可以把犁打开。向后运动和旋转运动均受液压缸控制并提供动力。可通过牵引电端头,穿过犁,也可通过旋转与主犁体相联的犁之上部结构,从旁边把电缆置入犁中。这就意味着在海缆段中间不必切断电缆,便可以开始或停止犁沟埋缆。


二.埋设犁的作业

犁的设计适于两种不同的方法把海底电信、电力电缆或软管埋至海底这两种不同方法是:
(1)不从电缆铺设船的船尾放出电缆或管道,而将其置于犁前方的海底,然后,依靠操作系统控制使犁沿着上述电缆进行埋设。
(2)电缆或管道从铺设船的船尾通过一个附着在拖索上的导缆管,进入犁的电缆入口进行埋设。
   

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